7R六杆Ⅲ级机构的动态仿真

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摘要：用复数推导了曲柄、6RⅢ级杆组的运动学和动力学数学模型，并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型，以该矩阵数学模型编制了相应的M函数仿真模块，对给定的7R六杆Ⅲ级机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MAllAB仿真模型，并对其仿真结果的正确性加以分析．其主要目的是以组成机构的杆组为仿真模块，搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型，可以对各种低副机构进行动力学仿真和分析．
关键词：运动学 动力学 机构 仿真 杆组
目 录
1 绪论 (2)
1.1引言 (2)
1.2平面连杆机构及杆组概述 (2)
1.3 进行杆组系统仿真的意义 (3)
1.4 仿真软件的发展状况与应用 (3)
1.5 MATLAB概述 (3)
2 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真 (5)
2.1 曲柄原动件运动学分析 (5)
2.2 6RⅢ级杆组运动学分析 (6)
2.3 7R六杆Ⅲ级机构MATLAB仿真积分模块初值的确定 (11)
2.4 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (16)
3 7R六杆Ⅲ级机构动力学仿真 (23)
3.1 曲柄原动件动力学数学模型的建立 (23)
3.2 6RⅢ级杆组动力学数学模型的建立 (25)
3.3 需要引用的函数 (30)
3.4 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (32)
4 结论 (39)
参考文献 (40)
致谢 (41)...