简易寻迹机器人设计

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简易寻迹机器人设计
摘 要
近年来，行走机器人己成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生了根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。移动机器人是这样一类机器人:机器人本身能认识工作环境、工作对象及其状态。它根据人给予的指令和“自身”认识外界的结果来独立地决定工作方法，利用操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。
本论文主要是对画圆机器人的设计。本设计共分两大部分，机械部分主要是电机的选用、减速器和底盘的设计与计算。控制部分主要是利用单片机控制步进电机的转速，然后控制电机的驱动电路，从而带动直流电机使小车前进，和带动步进电机转向，使小车在行走中利用夹笔装置进行画圆。
关键词:
移动机器人; 直流电机驱动；步进电机驱动。
目 录
第 1 章 绪论 12
1.1 机器人的发展进程 12
1.2机器人的定义 13
1.3机器人的分类 14
1.4移动机器人技术 18
1.4.1.导航 18
1.4.2.定位 19
1.4.3 路径规划 20
1.4.4 多传感器信息融合方面的研究 21
1.4.5 多机器人系统与机器人足球 21
1.4.6画圆机器人——路径规划的应用及意义 22
第二章 小车机械部分总体设计 24
2.1驱动电机的选择 24
2.1.1电机的简介 24
2.1.2步进电机原理介绍 25
2.2电机型号确定 31
2.3小车机械减速部分设计 33
2.3.1分析减速器的结构 33
2.3.2分析装配方案 34
2.3.3分析各零件作用、结构及类型： 34
2.3.4测绘零件 35
2.4传动系统运动分析计算 36
2.4.1传动比确定 36
2.4.2二级减速器齿轮计算 37
2.4.3转向机构一级减速装置圆柱直齿齿轮计算 45
2.5轴的校核 49
2.6轴承寿命计算 51
2.7键的校核 53
2.8二级减速器装配图设计 54
2.9轴的设计计算 56
2.10小车车架与轮胎设计 60
2.11转向机构 61
第三章 控制系统的总体方案设计 62
3.1伺服控制系统 62
3.1.1开环控制系统 63
3.1.2死循环控制系统 63
3.2单片机控制系统 64
3.2.1步进电动机的单片机控制 65
第四章 控制系统硬件设计 67
4.1步进电动机的驱动 68
4.1.1步进电动机的环型分配器 68
4.2步进电动机的驱动电路简介 69
4.3 89c51单片机简介 70
4.4L298芯片的特点及原理 75
4.5由L298构成的电机驱动电路 76
4.6小车工作原理 78
4.6.1控制系统硬件设计原理图： 79
4.6.2单片机控制程序部分 79
结 论 84
参考文献 85
Design and thermal analysis of plastic injection mould 86
Abstract 86
Keywords: Plastic Injection mould; Design; Thermal analysis 87
1. Introduction 87
2. Methodology 88
2.1. Design of warpage testing specimen 88
2.2. Design of plastic injection mould for warpage 88
3. Results and discussion 92
3.1. Results of product production and modification 92
3.2. Detail analysis of mould and product 93
3.3. Result and discussion for mould and product analysis 95
4. Conclusions 103
1、介绍 104
2、 方法学 105
2.1 弯曲测试的标本设计 105
2.2 塑料注射模的设计为弯曲测试的标本 106
3. 结果和讨论 108
3.1 产品生产和修改的结果 108
3．2模具和产品的详细分析 109
3．3 模具和产品的结果和讨论分析 111
4 结论 117...